שיטות בקרה מינימליסטיות לרובוט דינאמי מבוסס מודל מטוטלת קפיצית הפוכה מרוסנת ולא מרוסנת לריצה

נתן שמר
עבודה לקראת תואר מגיסטר תחת הנחייתו של פרופ' א. דגני
התכנית הבין-יחידתית למערכות אוטונומיות ורובוטיקה
טכניון - מוסד טכנולוגי לישראל

The ability of legged locomotion to traverse rough terrain is incomparable to the limited ability of wheeled and tracked platforms. A common and relatively simple model which describes legged dynamics is the Spring Loaded Inverted Pendulum (SLIP) model. This model consists of a point mass and a springy leg. To increase the robustness of the undamped SLIP model to terrain height variation many use the Swing Leg Retraction (SLR) method.
In this seminar we present the instantaneous SLIP model which is a simplification of the SLIP model. Using this simplified model we obtained an analytical formulation of the SLR method as well as simulations and experimental results. Since the real robot is not conservative, the SLR proved to have limited experimental success and therefore we introduce a new controller which takes into account damping. Exploiting the simplified model, we are able to find a fast numerical solution for the dead-beat controller. Combining the numerical solution with the known characteristics of the dead-beat solution, we are able to derive the desired set of controllers throughout the flight phase. This controller has been validated and showed impressive results in simulations and experiments.

הסמינר יינתן בעברית

שני, 18-08-2014, 16:30 (התכנסות בשעה 16:00)

כיתת הספריה, חדר 165, קומה ראשונה

כיבוד קל יוגש לפני תחילת הסמינר


Minimalistic Control Strategies for Damped and Undamped SLIP-based Dynamic Running Robot