פרויקט Firefly

פרויקט Firefly הינו מערכת נחיל רחפנים שתוכננה עבור איתור וניתור שריפות. מטרת המערכת לתת מענה למערך הכבאות ולייעל מציאה וניתור של שריפות בשטחים פתוחים.

תיאור הפרויקט

בפרויקט זה בחנו ופיתחנו נחיל שמטרתו היא איתור וניתור שריפות בשטחים פתוחים.

נבחנו אופציות שונות של שליטה בפריטים השונים בקבוצה ונבחרה שיטת נחיל מבוזר בשל יתרונותיו לעומת שיטות אחרות כגון רובסטיות. במקרה של פגיעה באחד הפריטים הנחיל עדיין ימשיך לתפקד.

נשקלו אופציות שונות עבור סוג הפריטים בנחיל. בין ומדובר בכנף קבועה או ברחפן. נבחר השימוש ברחפן בשל הקלות שנדרשת על מנת לתפעל אותו והעלות הנמוכה יחסית. לאחר מכן נבחר סוג הרחפן לשלב המדגים ולשלב המבצעי. כאשר יותר מאוחר התגלה כי הרחפן בשלב המדגים אינו מתאים לביצוע הפעולה ובהמשך יהיה צורך בפריטים אחרים לשלב המדגים.

פותחו אלגוריתמים עבור פעולת הנחיל ככלל ועבור פעולות כל אחד מהפריטים בנחיל בפרט. במיוחד הייתה התמקדות בשיטות הסריקה מבחינת יעילות וכיסוי שטח. בנוסף, פותחו אלגוריתמי עיבוד תמונה מבוסס צבע ומבוסס טמפרטורה עבור זיהוי השריפות וניתורן לאורך המשימה.

כדי לבחון את פעולת הרחפן ביחס לאלגוריתמים ולבצע הכנה לקראת ניסויים עתידיים בוצעו מספר ניסויים על הרחפנים:

1. ניסוי נשיאת משקל – בדיקת המשקל שהרחפן מסוגל לשאת והפעולות שהוא מסוגל לבצע עבור כל משקל.
2. ניסויי חיי סוללה – שינויים בחיי הסוללה עבור תנועות שונות במרחב.

מתוך ניתוח תוצאות הניסויים הללו פותחו אלגוריתמים לחיי הסוללה האפשריים של הרחפן המדובר והגענו למסקנה כי הרחפן אינו מסוגל לשאת את כל החומרה הנדרשת.

בנוסף, בוצעו מספר ניסויים על המצלמה הרדיומטרית והאלגוריתמים בעזרתם ניתן לפענח את התמונות המקבלות מהמצלמה. הניסויים הראו ייתכנות לשימוש במצלמה בפרויקט תוך עיבוד תמונות המכילות אש.

להמשך, ניתן יהיה להשתמש באלגוריתמים, בחומרה ובמסקנות שהוסקו לגבי השימוש ברחפנים כדי לקדם את הפרויקט עד לשלב המבצעי.